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六自由度平臺(tái)非常適合進(jìn)行模擬訓(xùn)練，國(guó)內(nèi)主流的需要模擬訓(xùn)練領(lǐng)域基本都是通過(guò)三/六自由度平臺(tái)來(lái)模擬場(chǎng)景，比方模擬直升機(jī)、飛機(jī)、汽車、船舶等，人體通過(guò)乘坐在模擬器上直觀感受模擬器加速、爬升、下降和顛簸等感覺(jué)。從控制角度看，六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)控制系統(tǒng)是一種電動(dòng)伺服控制系統(tǒng)。要對(duì)其進(jìn)行控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)，就必須先明確該系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特性與工作原理，分析該系統(tǒng)應(yīng)當(dāng)包含的功能模塊。然后基于其功能需求，設(shè)計(jì)出整個(gè)系統(tǒng)所需的硬件模塊，畫出控制系統(tǒng)構(gòu)成圖。而后對(duì)硬件部分和軟件部分分別進(jìn)行設(shè)計(jì)和規(guī)劃，從而完成六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)控制系統(tǒng)的總體功能設(shè)計(jì)。在實(shí)際控制過(guò)程中，主控單元需要頻繁地執(zhí)行正反解、軌跡規(guī)劃求解等計(jì)算任務(wù)，且這些任務(wù)的計(jì)算量都比較大。此外，完備的控制系統(tǒng)還應(yīng)包括人機(jī)交互、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)等功能。下面為各位列舉一些常見的六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)功能：
(1)位置控制：本文采用的控制方式主要是位置控制，當(dāng)系統(tǒng)發(fā)出指令時(shí)，平臺(tái)的六個(gè)電動(dòng)缸能夠按照指令，在系統(tǒng)限定范圍內(nèi)進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)，使運(yùn)動(dòng)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)空間中六個(gè)自由度的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)。
(2)限位系統(tǒng)：當(dāng)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的某個(gè)電動(dòng)缸超過(guò)其運(yùn)動(dòng)范圍時(shí)，必須有限位系統(tǒng)檢測(cè)到這一問(wèn)題，即刻將限位信號(hào)反饋至上位控制系統(tǒng)，系統(tǒng)發(fā)出警報(bào)，并執(zhí)行相應(yīng)保護(hù)措施。
(3)伺服警報(bào)：當(dāng)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)出現(xiàn)超載警報(bào)、電池警報(bào)、編碼器通信警報(bào)、振動(dòng)檢測(cè)警報(bào)、散熱系統(tǒng)過(guò)熱警報(bào)等問(wèn)題，系統(tǒng)會(huì)立即發(fā)出伺服警報(bào)，通過(guò)關(guān)閉伺服或指令脈沖禁止輸入等動(dòng)作，將伺服電機(jī)關(guān)閉，及時(shí)地保護(hù)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)。
(4)人機(jī)界面：控制系統(tǒng)需提供一個(gè)用戶使用的界面，操作簡(jiǎn)明，方便控制，該界面應(yīng)包含：控制方案選擇、參數(shù)初始化、基本指令輸入輸出等;平臺(tái)的位置姿態(tài)和電動(dòng)缸伸縮量、速度等反饋參量及其運(yùn)動(dòng)曲線的同步顯示;伺服控制系統(tǒng)當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)等。
(5)急停裝置：當(dāng)系統(tǒng)發(fā)出嚴(yán)重故障問(wèn)題警報(bào)時(shí)，若不能利用控制按鍵及時(shí)停止平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)，可以通過(guò)急停裝置，直接切斷整個(gè)系統(tǒng)電源，令平臺(tái)立即停止運(yùn)動(dòng)，避免運(yùn)動(dòng)平臺(tái)受到碰撞損壞等嚴(yán)重事故的發(fā)生。
(6)尋零、定位：在人機(jī)界面上需要有控制按鍵，可以令平臺(tái)自動(dòng)回歸到零點(diǎn)位置，或定位到空間限定范圍內(nèi)的任一位置。
(7)自動(dòng)檢測(cè)：系統(tǒng)通電之后，即刻開始檢測(cè)伺服控制系統(tǒng)各個(gè)構(gòu)成模塊是否正常運(yùn)行，并將檢測(cè)結(jié)果及時(shí)向上位機(jī)反饋報(bào)告。
以上是常見六自由度平臺(tái)功能設(shè)計(jì)，但六自由度平臺(tái)基本都是定制化產(chǎn)品，南京全控也會(huì)根據(jù)客戶的要求定制一些特定的功能設(shè)計(jì)，這些都需要結(jié)合客戶需求在制作之前進(jìn)行設(shè)計(jì)測(cè)試，進(jìn)行力反饋測(cè)試無(wú)誤后才會(huì)進(jìn)行生產(chǎn)，確保平臺(tái)能夠有效滿足客戶需求，歡迎各位如果有此類需求隨時(shí)可以聯(lián)系我們進(jìn)行咨詢了解。
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